Einfach gesagt, sind 自立語 Wörter, die eine eigene Bedeutung haben: 花、咲く、綺麗
付属語 sind Wörter, die an sich keine eigene Bedeutung haben, sondern erst eine Bedeutung bekommen, wenn sie an ein 自立語 drangehangen werden: が、に、まで
Schaut man sich zum Beispiel den Satz 今日は友達とカラオケに行く an, kann man dessen Wörter wie folgt aufteilen:
自立語: 今日・友達・カラオケ・行く (haben alle eine eigenständige Bedeutung)
付属語: は・と・に (haben alleine keine Bedeutung)
Schaut man sich die Definition der japanischen Schulgrammatik von 自立語 an, stößt man auf so etwas wie "自立語 sind die Wörter, die direkt am Anfang eines 文節 stehen" (und alle anderen Wörter sind 付属語).
Wenn wir jetzt also wissen, was ein 文節 ist, können wir sehr einfach 自立語 und 付属語 bestimmen. Leider ist der Begriff 文節 nicht so klar definiert. Das ist quasi eine Einheit, die man auf jeden Fall zusammen aussprechen würde. Erst danach würde man eine Sprechpause machen.
Man liest oft von dem Trick, zu versuchen, zwischen den 文節 ein ね oder さ einzufügen. Wenn das natürlich klingt, hat man eine Grenze zwischen 2 文節 gefunden.
Für den obigen Beispielsatz wäre das also
今日は ね 友達と ね カラオケに ね 行った
Also sind die 文節:
今日は = 今日 + は → 今日 ist 自立語
友達と = 友達 + と → 友達 ist 自立語
カラオケに = カラオケ + に → カラオケ ist 自立語
行く = 行く → 行く ist 自立語
文節, 自立語 und 付属語 sind alles Begriffe der japanischen Schulgrammatik, mit denen man als ausländischer L2-Lerner eigentlich nie wirklich in Kontakt kommt. Wenn man sich mal mit einem Japaner über Grammatik unterhalten will, sind sie aber vielleicht doch ganz praktisch